„Unter goldenem Schildhaupt, darin eine schwarze Hirschstange, in Rot ein silberner Brackenrumpf“ – so lautet die offizielle Beschreibung in der Urkunde des heutigen Urbacher Gemeindewappens. Dieses Wappen weist weit zurück, tief in die Geschichte Urbachs. Denn die Bracke, ein etwa 35 cm hoher Jagdhund, diente schon den Herren von Urbach als Helmzier. Die Herren von Urbach, eine staufische Ministerialienfamilie, werden mit „Gerund de Uracbach“ urkundlich erstmals am 11. Mai 1181 genannt und sie blieben bis ins 16. Jahrhundert eng mit dem Ort verbunden.
Schon in den frühmittelalterlichen Gesetzessammlungen wird unter den Jagdhunden der ‚Bracco‘ erwähnt. In einem Lehrbuch für Jäger von 1812 heißt es über die Bracke: „Seine Bestimmung ist, das Wild jeder Art durch fleißiges Suchen im Walde oder Felde ausfindig zu machen, und es so lange laut zu verfolgen, bis es dem Jäger zu Schuss gebracht oder sonst gefangen ist.“
Seit dem Hochmittelalter ist die Bracke als Wappentier vor allem im süddeutschen Raum sehr verbreitet. Sie gehört zur Gruppe der „gemeinen Figuren“ und wird meist mit ausgeschlagener Zunge abgebildet. Sie war wie im Falle der Herren von Urbach als Helmzier im Gebrauch, aber auch als Bestandteil des Wappenschilds fand das Motiv sowohl für Familienwappen als auch für Stadtwappen vielfältigen Einsatz – auch als „sprechendes Wappen“ wie im Fall von „Brackenheim“.
Das Wappen der Herren von Urbach bestand aus einem rotweiß gespaltenen Schild mit einem ebenfalls gespaltenen Brackenrumpf als Helmzier. Da die Wappen mit der Zeit immer prachtvoller verziert wurden, weist die schlichte Figur des Wappens auf dessen hohes Alter hin. Die Farben Rot und Weiß sind die alten Reichsfarben und gehen vermutlich auf die Hohenstaufen zurück, die den Herren von Urbach das Wappen verliehen haben könnten. Das erste Siegel der Herren von Urbach, das den gespaltenen Schild des Wappens zeigt, stammt aus dem Jahr 1272. Die rote Farbe im heutigen Gemeinwappen zitiert das Rot des Wappens der Herren von Urbach. Auch die heutige Urbacher Fahne besteht, wie ehemals das Wappen der Herren von Urbach, aus einem senkrecht rotweiß geteilten Feld.
Die Hirschstange auf goldenem Grund im heutigen Urbacher Gemeindewappen erinnert an das ausgehende 15. Jahrhundert, als Urbach unter die Herrschaft des Hauses Württemberg kam. Die Ursprünge des württembergischen Wappens führen bis 1228 zurück, als im Siegelabdruck von Graf Hartmann von Grüningen-Wirtemberg das erste Mal drei übereinander liegende Hirschstangen dargestellt wurden. Die Hirschstangen stehen vermutlich für das besonders wald- und hirschreiche Gebiet von Württemberg. Sie blieben bis 1952 Teil des Württemberger-Wappens. Danach wurden sie im Landeswappen durch die Stauferlöwen ersetzt. Heute findet man die Hirschstangen außer im Wappen von Urbach noch im Emblem des VfB Stuttgart und im Porsche-Logo.
In der Folge der Trennung der beiden Urbacher Gemeinden Ober- und Unterurbach im Jahr 1819 führten beide Gemeinden eigene Wappen ein. Das Wappen von Oberurbach, das um 1890 eingeführt wurde, zeigte in Gold eine hängende blaue Traube mit zwei grünen Blättern. „Der Trauben“, wie das Wappen von den Oberurbachern genannt wurde, bezog sich auf den Weinbau als die jahrhundertealte Haupterwerbsquelle der Oberurbacher. Allerdings war der Weinbau zum Zeitpunkt, als das Oberurbacher Wappen eingeführt wurde, bereits kurz vor seinem Ende.
In Unterurbach wurde auf Empfehlung des Hauptstaatsarchivs Stuttgart vom 12. Mai 1927 - als Deutung des Ortsnamens - ein „Auerochsengehörn mit behaartem Grindansatz“ für das Ortswappen gewählt. Nach dem Zusammenschluss von Ober- und Unterurbach am 1. Januar 1970 erlosch das Recht zur Führung der ehemaligen Gemeindewappen.
In den siebziger Jahren zeigte der Urbacher Stempel das baden-württembergische Staatswappen, die Staufischen Löwen – ein Symbol, zu dem die Gemeinde auch historische Beziehung besitzt. Seit der Verwaltungsreform am 1. Januar 1973 gehört Urbach zum Rems-Murr-Kreis. In der Folge wurde das heute gültige Gemeindewappen von Urbach, mit der offiziellen Beschreibung „unter goldenem Schildhaupt, darin eine schwarze Hirschstange, in Rot ein silberner Brackenrumpf“ am 16. Januar 1979 eingeführt.